Предварительно требуется установить node-inspect
npm install -g node-inspect
Далее от имени sudo запускаем команду
sudo node --inspect bin/www
где bin/www исполняемый файл (он может заканчивать на js)
Если машина на который будет производиться отладка работает под Windows, то нужно поставить OpenSSH.
Выполняем команду
ssh -L 9221:localhost:9229 user@remote.example.com
где user@remote.example.com — адрес подключения к серверу
Открываем вкладку браузера Chrome
chrome://inspect
Нажимаем на кнопку Configure. И добавляем новый хост localhost:9221
Обновляем страницу, после чего должен появиться пункт для отладки.